為滿(mǎn)足制藥包裝線(xiàn)上高節拍揀選需求，美國公司CapSen Robotics 將其視覺(jué)抓取軟件CapSen PiC與 FANUC LR Mate 200iD機械臂和奧比中光Astra 2相機整合，形成一套揀選工作單元，實(shí)現了在機器人以 30% 速度運行時(shí)約 20 次/分鐘 的穩定揀選，能可靠地處理不透明塑料瓶的穩定識別與抓取。
挑戰
在制藥行業(yè)，藥品瓶常為不透明材質(zhì)、外觀(guān)相似且堆放密集，給視覺(jué)識別與抓取帶來(lái)難題。生產(chǎn)環(huán)境要求高產(chǎn)能、低失誤率與可重復性，同時(shí)需便于快速部署與規?；瘡椭?。
CapSen 將軟硬件整合為端到端揀選單元：
● 機械臂：FANUC LR Mate 200iD（緊湊型 6 軸）
● 視覺(jué)：奧比中光Astra 2（結構光3D相機）
● 軟件：CapSen PiC（可編程 AI 揀選與運動(dòng)規劃）
● 末端執行器：?jiǎn)挝P(pán)（適配藥瓶）
該組合實(shí)現了快速目標檢測、精確抓點(diǎn)生成與流暢軌跡執行，為擁擠料箱中的高頻揀選提供了完美解決方案。
● 覆蓋深度 0.6–8 m — 同一傳感器兼顧近距揀選與場(chǎng)景感知，減少設備冗余。
● 高分辨率深度與 RGB（最高 1600×1200 / 1920×1080 @30 fps） — 更密的點(diǎn)云可分辨緊密堆疊且形態(tài)相近的瓶體，提升抓取成功率。
● 結構光 + 定制 ASIC — 在不同材質(zhì)與光照下仍能輸出一致深度，降低了為單品調參的工作量。
● 多相機同步支持 — 便于擴展多視角以消除盲區，提升魯棒性。
● 工程化 SDK — 簡(jiǎn)化與 CapSen PiC 與機器人控制器的集成，加速上線(xiàn)與擴展部署。
● 高度兼容：兼容多種 2D/3D 相機與機械臂，集成靈活；
● 可編程 AI：結合高級檢測與確定性控制，兼顧智能與可靠性；
● 智能運動(dòng)規劃：支持再抓取、解纏等高級操作；
● 一體化工位控制：統一協(xié)調相機、機械臂與末端，簡(jiǎn)化工位邏輯；
● 友好 UI：示教、標定與調試直觀(guān)，降低上線(xiàn)門(mén)檻。
● 高產(chǎn)能：demo中達約 20 picks/min（機器人未滿(mǎn)速），具備進(jìn)一步優(yōu)化空間；
● 高可靠性：在擁擠料箱中能穩定識別并抓取不透明瓶體，成功率高；
● 快速投產(chǎn)：即插即用的相機與通用軟件架構，縮短工程集成周期；
● 易擴展：適配不同產(chǎn)品、料箱和機器人配置，便于多線(xiàn)多點(diǎn)復制部署。
“將 CapSen PiC 與Astra 2 及 FANUC LR Mate 結合后，我們在保持精度的同時(shí)實(shí)現了高速、可靠的筐揀選。奧比中光相機的深度質(zhì)量與 SDK 支持，使我們能將解決方案規?；渴??！薄?Dr. Jared Glover，CapSen Robotics CEO
【關(guān)于 CapSen Robotics】
總部位于美國匹茲堡的 CapSen Robotics 專(zhuān)注于視覺(jué)驅動(dòng)的揀選與自動(dòng)化軟件，其 CapSen PiC 為制藥、制造與物流等行業(yè)提供可編程、可擴展的視覺(jué)與運動(dòng)控制能力。
