坐標系統
本文內容
● 2D坐標系
● 3D坐標系
● 后續步驟
本文介紹用于 2D 和 3D 坐標系的約定。 每個(gè)傳感器設備有關(guān)聯(lián)的獨立坐標系，使用校準函數可以轉換這些坐標系之間的點(diǎn)。 圖像轉換轉換坐標系之間的整個(gè)圖像。
2D 坐標系
深度相機和彩色相機與獨立的 2D 坐標系相關(guān)聯(lián)。 [x,y] 坐標以像素為單位，其中，x 的范圍為 0 到寬度-1，y 的范圍為 0 到高度-1。 寬度和高度取決于所選的深度相機和彩色相機工作模式。 像素坐標 [0,0] 對應于圖像的左上角像素。 像素坐標可以是表示子像素坐標的小數。
2D 坐標系以 0 為中心，即，子像素坐標 [0.0, 0.0] 表示中心，[0.5,0.5] 表示像素的右下角，如下所示。
3D 坐標系
每個(gè)相機、加速度傳感器和陀螺儀都與獨立的 3D 坐標空間系統相關(guān)聯(lián)。
3D 坐標系中的點(diǎn)以公制 [X,Y,Z] 坐標三元組的形式表示，單位為毫米。
深度相機和彩色相機
原點(diǎn) [0,0,0] 位于相機焦點(diǎn)處。 坐標系的方向是正 X 軸向右，正 Y 軸向下，正 Z 軸向前。
深度相機向下朝彩色相機傾斜 6 度，如下所示。
深度相機使用兩個(gè)照明器。 在窄視場(chǎng) (NFOV) 模式下使用的照明器與深度相機的用例相符，因此照明器不傾斜。 在寬視場(chǎng) (WFOV) 模式下使用的照明器相對于深度相機向下額外傾斜 1.3 度。
陀螺儀和加速度傳感器
陀螺儀的原點(diǎn) [0,0,0] 與深度相機的原點(diǎn)相同。 加速度傳感器的原點(diǎn)與其物理位置相一致。 加速計和陀螺儀的坐標系統為右手坐標系。 坐標系的正 X 軸向后，正 Y 軸向左，正 Z 軸向下，如下所示。
后續步驟