# 深度示例-DepthViewer

功能描述：本示例主要演示了使用SDK獲取深度數據并繪制顯示、獲取分辨率并選擇進(jìn)行設置、顯示深度圖像，并通過(guò)ESC_KEY鍵退出程序

> 本示例基于C++ High Level API進(jìn)行演示

首先需要創(chuàng )建一個(gè)Pipeline，通過(guò)Pipeline可以很容易的打開(kāi)和關(guān)閉多種類(lèi)型的流并獲取一組幀數據

ob::Pipeline pipe;

獲取深度相機的所有流配置，包括流的分辨率，幀率，以及幀的格式

//獲取深度相機的所有流配置，包括流的分辨率，幀率，以及幀的格式
auto profiles = pipe.getStreamProfileList(OB_SENSOR_DEPTH);

std::shared_ptr<ob::VideoStreamProfile> depthProfile = nullptr;
try{
    //根據指定的格式查找對應的Profile,優(yōu)先查找Y16格式
    depthProfile = profiles->getVideoStreamProfile(640, 480, OB_FORMAT_Y16, 30);
}catch(ob::Error &e){
    //沒(méi)找到Y16格式后不匹配格式查找對應的Profile進(jìn)行開(kāi)流
    depthProfile = std::const_pointer_cast<ob::StreamProfile>(profiles->getProfile(OB_PROFILE_DEFAULT))->as<ob::VideoStreamProfile>();
}

通過(guò)創(chuàng )建Config來(lái)配置Pipeline要啟用或者禁用哪些流，這里將啟用深度流

std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();
config->enableStream(depthProfile);

選擇序列ID

sequenceIdFilter.selectSequenceId(0);

啟動(dòng)在Config中配置的流，如果不傳參數，將啟動(dòng)默認配置啟動(dòng)流

pipe.start(config);

以阻塞的方式等待一幀數據，該幀是一個(gè)復合幀，里面包含配置里啟用的所有流的幀數據，并設置幀的等待超時(shí)時(shí)間

auto frameSet = pipe.waitForFrames(100);    //設置等待時(shí)間為100ms

停止Pipeline，將不再產(chǎn)生幀數據

pipe.stop();

最終的深度圖顯示如下

程序正常退出之后資源將會(huì )自動(dòng)釋放