在ROS 1中啟用和可視化點(diǎn)云

本節演示如何從攝像頭節點(diǎn)啟用點(diǎn)云數據輸出，并使用RViz進(jìn)行可視化，類(lèi)似于在啟動(dòng)攝像頭節點(diǎn)文檔中討論的初始攝像頭節點(diǎn)設置。

啟用深度點(diǎn)云

啟用深度點(diǎn)云的命令

要激活深度信息的點(diǎn)云數據流，請使用以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true

在RViz中可視化深度點(diǎn)云

運行上述命令后，執行以下步驟以可視化深度點(diǎn)云：

1. 打開(kāi)RViz。

2. 添加一個(gè)顯示。

3. 選擇主題進(jìn)行可視化。

4. 將固定框架設置為以正確對齊數據。

示例可視化

這是在RViz中深度點(diǎn)云可能的樣子：

啟用彩色點(diǎn)云

啟用彩色點(diǎn)云的命令

要啟用彩色點(diǎn)云功能，請輸入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在RViz中可視化彩色點(diǎn)云

要可視化彩色點(diǎn)云數據：

1. 執行命令后啟動(dòng)RViz。

2. 添加一個(gè)顯示面板。

3. 從列表中選擇主題。

4. 確保固定框架設置為。

示例可視化

RViz中彩色點(diǎn)云的結果應該類(lèi)似于此：